Un flujo de trabajo sistemático de preprocesamiento aplicado a registros de navegación crudos (GNSS, INS, DVL, mareógrafos y posiciones derivadas) para detectar, corregir o marcar errores e inconsistencias — incluidos picos, saltos, épocas perdidas, desfases temporales, artefactos por multipath y cinemáticas improbables — generando una serie temporal de navegación controlada en calidad y apta para georreferenciación y procesamiento geofísico posterior.

Principio

Conservar el movimiento real de la embarcación mientras se eliminan o anotan artefactos combinando detección estadística de valores atípicos, filtros basados en la física del movimiento, comprobaciones de sincronización temporal, validación por fusión de sensores y trazabilidad de los procesos, garantizando reproducibilidad e incertidumbre cuantificada.

Demostración

Escenario ilustrativo: el registro de una campaña muestra cortes intermitentes de GNSS durante mala mar, deriva del INS durante maniobras y fijaciones RTK falsas ocasionales. La canalización de limpieza reconstruye una trayectoria continua mediante (1) la alineación de relojes GNSS y del registrador, (2) el marcado y eliminación de picos subsegundo y saltos mono-época, (3) la aplicación de interpolación restringida sobre brechas cortas, (4) la fusión del dead-reckoning del INS para intervalos sin GNSS y (5) la actualización de estimaciones de covarianza por época. La salida incluye banderas para segmentos imputados y metadatos que describen las correcciones aplicadas.

Aplicación incorrecta

Un suavizado excesivo o la interpolación sobre brechas largas que elimina movimientos genuinos de alta frecuencia de la embarcación (giros, cambios rápidos de cabeceo) o reemplazar trazas faltantes por suposiciones lineales poco realistas, provocando sesgos en los offsets fuente–receptor y posiciones erróneas en la imagen sísmica.

Consecuencia

Una limpieza de navegación adecuada reduce el ruido de posicionamiento, evita la propagación de fijaciones erróneas en la asignación de puntos de disparo y el binning, mejora la alineación entre navegación y datos de sensores y reduce artefactos de imagen causados por geometrías mal posicionadas, al tiempo que proporciona indicadores de calidad documentados para la interpretación posterior.

Inversión

Dejar los datos de navegación sin limpiar — aceptar todas las fijaciones y sellos de tiempo crudos sin control de calidad ni sincronización — produce series temporales ruidosas y discontinuas con picos y desfases que se trasladan a una mala georreferenciación, offsets inconsistentes y una imagen e interpretación degradadas.

Límite

Se aplica al preprocesamiento de series temporales de navegación utilizadas en adquisición geofísica marina e incluye GNSS, INS, DVL y sensores auxiliares; no abarca transformaciones geodésicas de alto nivel que cambian sistemas de coordenadas para publicación, ni la reubicación basada en interpretación de rasgos a partir de resultados sísmicos.

Tensión semántica

Existe una tensión entre eliminar agresivamente anomalías aparentes para obtener una trayectoria suave y preservar movimientos genuinos de alta frecuencia que son relevantes geofísicamente; la agresividad adecuada depende del uso posterior (por ejemplo, binning vs. procesamiento dinámico) y de la incertidumbre documentada.

Síntesis

La limpieza de datos de navegación es una secuencia disciplinada de pasos de detección, corrección, interpolación, fusión y marcado que convierte flujos de sensores crudos heterogéneos en un producto de navegación continuo y documentado con incertidumbres cuantificadas, permitiendo una georreferenciación fiable para la adquisición y el procesamiento sísmico.